基于无线充电传感器网络的无人机节能轨迹设计方法

本发明公开了一种基于无线充电传感器网络的无人机节能轨迹设计方法，解决了现有技术中难以精准部署充电器，导致充电效率低下且能源浪费严重的问题；该方法包括：确定二维地理区域内无线可充电传感器网络中的多个可充电传感器，得到可充电传感器集合，基于半径扩张搜索算法，根据可充电传感器最大覆盖区域，计算得到悬停点位置，再根据悬停点位置，确定对应的覆盖可充电传感器集合，并将悬停点位置添加至悬停点集合中；在可充电传感器集合中删除覆盖可充电传感器集合，得到第一可充电传感器集合；直至第一可充电传感器集合为空，输出悬停点集合进而得到无人机节能轨迹；实现了避免半径超出最大充电范围，能够找到更优的充电位置，提高了充电效率。