一种爬壁激光清洗机器人焊缝识别跟踪控制方法和装置

本发明涉及一种爬壁激光清洗机器人焊缝识别跟踪控制方法和装置，属于机器人跟踪控制技术领域，方法包括：确定焊缝轨迹；确定机器人当前时刻的位置点与预瞄点之间的弧长的最大曲率，确定最大曲率对应的最大纵向速度，其中，预瞄点为沿机器人前进方向的所述焊缝轨迹上任意一点；根据最大曲率与最大纵向速度确定机器人下一时刻的预测位置，控制机器人运动至所述预测位置。本发明解决了爬壁机器人的壁面运动控制没有考虑吸附力和重力的影响，导致爬壁机器人的动力学模型和运行控制策略精度低的问题。