基于四元数关节的绳驱动激光焊接机械臂及控制方法

本发明属于机械臂技术领域，公开了一种基于四元数关节的绳驱动激光焊接机械臂及其控制方法，包括：执行机构，用于进行激光焊接作业，所述执行机构主要包括激光焊接头，执行部分连接件；本发明能够通过四元数关节增强连续体构型的刚度和负载能力，可以搭载激光焊接头等重量较大的执行部件，并且能够完成工作空间狭小、障碍物众多的非结构化环境中传统机器人很难或根本不可能完成的复杂焊接任务。在连续体构型基础上引入四元数关节，在保证机械臂灵活性的基础上增强了其刚度和负载能力，可以搭载激光头等重量较大的执行部件，并且能够完成工作空间狭小、障碍物众多的非结构化环境中传统机器人很难或根本不可能完成的复杂操作任务。