基于控制障碍函数的预测式多移动机器人协同避碰方法

本申请涉及机器人避障技术的领域，尤其是涉及基于控制障碍函数的预测式多移动机器人协同避碰方法，具体包括以下步骤，收集移动机器人所感知到的障碍物信息以及当前的状态信息；构建移动机器人模型，并将移动机器人模型转换为相应的仿射控制形式；根据移动机器人的当前状态信息和障碍物信息，构造带预测项的安全集并基于该安全集构建移动机器人的避障约束；确定目标函数；基于移动机器人的避障约束、目标函数以及控制量的物理约束，构建QP优化公式；基于QP优化公式求解优化控制问题，获得最优控制量并应用最优控制量控制移动机器人移动。其具体特征为构造了一个预测式的安全矩阵，使得基于该矩阵的最小特征值巩固了移动机器人的安全条件。