VSLAM建图方法、装置、计算机设备、存储介质

本公开涉及一种VSLAM建图方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取在建图过程中拍摄得到的多帧全景图像，确定多帧全景图像中的关键帧和参考帧；基于所述关键帧和参考帧之间的像素点，确定每一帧所述全景图像的状态估计信息；确定每一帧所述全景图像的测量信息，根据所述测量信息和状态估计信息计算残差值；确定每一帧全景图像相匹配的惯性测量单元的状态变量，根据残差值并利用多状态约束算法，更新状态变量；基于更新后的状态变量，确定每一帧全景图像相对应的相机位姿，基于每一帧全景图像相对应的相机位姿进行建图。采用本方法能够充分发挥全景图像的优势，准确的进行地图构建。