基于MYO手环和虚拟夹具的遥操作机器人辅助系统及控制方法

本发明公开了一种基于MYO手环和虚拟夹具的遥操作机器人辅助系统及控制方法，该系统包括遥操作模块、轨迹学习模块、手臂刚度提取模块和虚拟夹具模块；手臂刚度提取模块基于MYO手环获取前臂肌电信号和肌肉刚度信息；遥操作模块基于TouchX设备实现主从端空间匹配的机器人遥操作；轨迹学习模块获取肌肉刚度信息、机器人状态信息、任务信息，学习专家轨迹数据集，生成最优参考轨迹；虚拟夹具模块基于最优参考轨迹、机器人状态生成辅助虚拟夹具引导力，通过轨迹引力权重与肌肉刚度值的自适应调节，实现操作震颤抑制和环境干扰补偿，通过TouchX设备反馈到操作者。本发明能有效提高遥操作的精度和效率。