车路协同信号交叉口智能网联车辆横纵向决策控制方法

本申请涉及交通控制领域，提供了一种车路协同信号交叉口智能网联车辆横纵向决策控制方法，包括：通过遗传算法GA构建专家数据集，该专家数据集包括智能网联车辆CAV智能体的至少一条轨迹的所有状态，该专家数据集用于神经网络的训练；根据该专家数据集，构建并训练该神经网络，该神经网络用于通过强化学习算法控制该CAV智能体的动作以及所述动作在当前状态下的效果；构建用于控制该CAV智能体的换道模型，该换道模型的状态空间由车道的离散元胞构成，该换道模型用于通过该离散元胞的状态值确定该CAV智能体的车道换道信息和车速信息。本申请实现信号灯与智能网联车辆之间的实时数据交换和策略协调，从而优化交通流并提高交叉口的处理能力。