用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品

本发明公开了用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品。提供了一种机器人路径规划方法，其包括：轨迹避碰条件设计步骤，通过采用卡尔曼滤波器来估计障碍物运行轨迹，按照静态和动态对障碍物进行分类，并且将动态障碍物建模为移动3D椭球体，来设计机器人轨迹避碰条件；动态避障优化目标函数构建步骤，通过采用B样条曲线描述机器人的运动轨迹，并设计静态障碍物避障指标、动态障碍物避障指标、机器人运动平滑度以及机器人自身运动约束，来构建机器人动态避障优化目标函数；最优轨迹获得步骤，通过采用L‑BFGS方法使动态避障优化目标函数最小化，来获得当前时刻的机器人的最优轨迹，并将第一个轨迹点作为机器人的当前目标位置。