人形机器人关节直线电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人关节直线电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质，人形机器人关节包括第一直线电机、第二直线电机、肢体俯仰关节和肢体横滚关节，第一直线电机和第二直线电机并联后与肢体俯仰关节、肢体横滚关节相连，控制方法包括：获取期望第一角度和期望第二角度；根据期望第一角度和期望第二角度，获取理论第一长度和理论第二长度；控制第一直线电机的输出长度调整为理论第一长度，控制第二直线电机的输出长度调整为理论第二长度，以使实际第一角度等于期望第一角度，使实际第二角度等于期望第二角度；第一角度为肢体俯仰关节的角度，第二角度为肢体横滚关节的角度。本发明可以使人形机器人的运动更接近人类，负载能力大。