基于电动自行车多模态行为预测其与车辆碰撞风险的方法

本发明属于道路车辆控制系统领域，涉及一种基于电动自行车多模态行为预测其与车辆碰撞风险的方法，该方法利用物理建模，以电动自行车的制动距离，横向及纵向稳定性对汽车造成的影响为基础风险；进一步考虑由于环境造成的汽车风险，综合动态距离‑速度、相邻车辆类型、交通流密度、天气状况（降水量、温度、风速、能见度）四个维度进行多维环境风险评估建模；结合电动自行车操作行为（加速度变化与转向角度及频率）对汽车的风险；利用环境敏感度系数实时捕捉环境变化与整车风险间的复杂关系，最终针对电动自行车多模态的骑行行为，为汽车提供一套全面、精确、实时的多维度综合风险评估方法，降低复杂交通流环境下的碰撞风险。