六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置

本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。