基于虚拟车道线和虚拟物体的摄像头外参标定方法

本发明属于计算机视觉技术领域，具体为基于虚拟车道线和虚拟物体的摄像头外参标定方法。本发明包括：设计虚拟物体生成器，根据车辆IMU数据和配置文件参数构建车辆坐标系与世界坐标系，在世界坐标系下生成虚拟物体和虚拟车道线；捕捉虚拟物体上的三维点在摄像头图像平面的投影，计算摄像头的旋转矩阵和平移向量，从而精确标定滚转角、俯仰角、高度、偏航角；采用LM算法优化偏航角、滚转角和俯仰角；根据外参构造坐标变换矩阵，进行坐标系调整，得到标定后的摄像头坐标系。本发明通过使用虚拟物体生成器从虚拟环境层面进行标定，避免了对实际环境的依赖，提高了标定精度、可重复性和稳定性，且能够在各种复杂环境下进行高效标定。