基于光纤形变感知的实时路径规划穿刺装置及方法

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种基于光纤形变感知的实时路径规划穿刺装置及方法，穿刺针由外层套管和内层针体组成，内外针分离设计避免光纤污染，在内层针体内设置三条轴向开槽，每个开槽固定设置有一根光纤光栅传感器，用于传输穿刺针行进路径上的曲率变化，能够根据曲率变化实时更新规划路径，提升穿刺效率与准确率。且实时更新当前三维曲率与瞬时运动圆心坐标数据来划行多条路径，根据路径评分函数确定当前最优路径后，驱动机械臂使得穿刺针根据最优路径步进预设距离，再重复获取波长漂移数据来确定下一步的最优路径再步进预设距离，通过分段步进及更新最优路径的方式提升穿刺准确率。