基于非线性扰动观测器的连续体机器人位置控制方法

本发明提出了一种基于非线性扰动观测器的连续体机器人位置控制方法。包括如下步骤：步骤1，设计非线性扰动观测器NDO对外部扰动进行观测；步骤2，设计反馈控制器对连续体机器人末端位置进行跟踪；步骤3，将反馈控制器的输出减去非线性扰动观测器NDO估计的扰动作为总控制输入，输入到连续体机器人系统。本发明针对连续体机器人的强非线性和耦合特性，提出了一种基于非线性扰动观测器的控制策略。本发明的控制策略满足分离性原理，因此可根据用户对于动态响应性能和抗扰性能的要求，分别独立设计反馈控制器参数和观测器参数。并且进一步提出基于频域指标的反馈控制器参数整定方法，可以依据给定的频域指标进行PD控制器解析设计。