一种新构型六自由度力反馈手控器的运动学分析方法

本发明涉及机器人人机交互技术领域，具体涉及一种新构型六自由度力反馈手控器的运动学分析方法，包括：构建手控器各杆件的关节坐标系；获取手控器中关节和杆件的D‑H参数；对手控器运动学模型进行关节处理；获取相邻关节之间的转换矩阵；获取手控器末端执行器在基座坐标系下的位姿。本发明利用D‑H方法对移轴处理后和增加虚拟关节后的六自由度力反馈手控器进行运动学建模，使得建模得到的六自由度力反馈手控器更为准确。