一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车

本发明涉及一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车，该臂架系统包括臂架、软管组件、末端自由度组件、多自由度机械臂和自适应组件；所述软管组件的一端连接臂架上的输送管道，另一端连接末端自由度组件；所述自适应组件安装在臂架上，所述多自由度机械臂安装在自适应组件上，且末端关节连接末端自由度组件，所述自适应组件用于实时监测臂架末端姿态以及多自由度机械臂的姿态，并根据监测结果调节多自由度机械臂的姿态。与现有技术相比，本发明机械臂配合液压臂架并联结构调节出料口位置，具有结构强度高、响应快且调节精度高等优点。