一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂

本发明涉及一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂，包括底座、四自由度臂架、打印材料输送管、姿态调节组件、打印材料输送弯管、输送软管和线驱软管机构；所述四自由度臂架的一端安装在底座上，且通过液压驱动，所述打印材料输送管沿四自由度臂架布置，所述打印材料输送弯管安装在四自由度臂架远离底座的一端，所述打印材料输送管通过打印材料输送弯管连通输送软管；所述姿态调节组件用于检测打印材料输送管的姿态并进行调整；所述线驱软管机构用于调节输送软管的出料口的位置，且通过电控驱动。与现有技术相比，本发明具有调节精度高且响应速度快等优点。