预设时间事件触发海空异构无人系统智能容错编队方法

本发明提供了一种预设时间事件触发海空异构无人系统智能容错编队方法，其技术方案为：包括以下步骤：步骤一：使用坐标变换将欠驱动的异构USV‑UAV系统转化为全驱动的二阶动力学系统；步骤二：设计一种自适应预设时间动态事件触发机制；步骤三：设计一种基于分布式误差的预设时间滑模智能容错编队控制算法；步骤四：设计一种基于径向基函数神经网络最小学习参数法的事件触发预设时间智能容错编队控制算法；步骤五：对上述所设计的智能容错编队控制算法进行稳定性证明，并排除了芝诺现象。本发明的有益效果为：通过自适应动态事件触发机制，极大地提高了通信效率。