基于有向时空网络和前进方向决策的多智能体无冲突路径规划方法

本发明公开了一种基于有向时空网络和前进方向决策的多智能体无冲突路径规划方法，包括：1、获取环境信息，根据环境信息构建栅格网络，并利用时空网络对栅格网络构建有向时空路网，根据有向时空路网对机器人组的起终点信息进行初始化；2、建立智能体组的前进方向决策模型，利用模型的约束条件避免冲突的发生；3、求解智能体组的前进方向决策模型，规划整体最优路径。本发明能利用时空网络构建有向时空路网来准确描述环境，智能体和任务，并利用前进方向决策模型规划智能体的路径，规避多智能体冲突的可能性，从而确保了路径的可行性，并能提高多智能体路径规划的效率和安全性。