一种前轴转向后轮分布式驱动车辆的纵向控制方法及系统

本发明公开了一种前轴转向后轮分布式驱动车辆的纵向速度控制方法及系统。基于整体式纵向控制架构，集成车辆速度跟踪控制、驱动防滑控制与电子差速控制，通过轮间速度耦合约束建模、滑转率动态控制和驱动轮动力学模型，建立统一的状态空间方程和优化控制问题。采用模型预测控制算法，实时求解最优驱动转矩，实现车辆纵向速度高精度跟踪和动态稳定性控制。系统包括车辆状态采集单元、轮间速度参考计算单元、驱动防滑约束生成单元、驱动轮动力学建模单元、整体优化控制单元及电机执行单元，实现控制策略闭环优化。相比现有解耦控制方法，本发明显著提升纵向控制的精度和车辆在复杂工况下的稳定性和安全性，满足自动驾驶车辆高动态性能需求。