清洁方法、装置、清洁机器人、存储介质和程序产品

本申请涉及一种清洁方法、装置、清洁机器人、存储介质和程序产品。方法包括：在巡航清洁模式下，基于巡航清洁模式对应的巡航路径运行，并采集地面图像数据；基于地面图像数据，确定待清洁区域；在存在待清洁区域的情况下，基于待清洁区域，确定待清洁区域的清洁路径；基于清洁路径，对待清洁区域进行清洁；在完成对待清洁区域的清洁之后，基于巡航路径继续运行，并采集地面图像数据。采用本方法能够提高清洁效率。