一种欠驱动自平衡车的实时平衡和速度跟踪控制方法

本发明公开了一种欠驱动自平衡车的实时平衡和速度跟踪控制方法，其特征在于，包括：建立UMS的模型；引入预定义时间稳定性与相关充分性条件；设计PTHSMC；设计NDO。本发明不仅降低了对系统精确建模和参数精确测量的要求，而且简化了控制器的设计。同时还克服了外部干扰对系统的影响，提供了系统运行的稳定性和控制精度。