一种基于PID控制器的LM算法的工业机器人标定方法及装置

本申请提供了一种基于PID控制器的LM算法的工业机器人标定方法及装置，该方法包括：采集机械臂末端位置数据；基于PID控制器的LM算法对机器人标定模型的结构参数进行更新；判断更新的结构参数是否满足更新条件，满足更新条件则继续执行，否则结束训练；使用PID控制器的LM算法对机械臂参数误差进行求解，构造机器人标定模型，更新弹性自适应控制因子；判断弹性自适应控制因子是否为合法的取值；如果是则继续执行，如果否返回更新结构参数；根据对DH参数的迭代更新，获得在机器人标定模型达到收敛时的结构参数值；输出标定的DH参数值。本发明提供的标定方法及装置，提高了模型的标定精度和计算效率。