基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统

本发明公开了基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统，涉及机器人控制相关领域，该方法包括：通过感知设备组动态获取目标区域的目标信息；以目标IMU信息为约束对目标环境信息进行聚类分析，得到目标聚类结果，提取第一聚类簇；引入逐级融合机制对第一聚类簇中的环境信息进行融合分析，得到第一感知信息；基于第一IMU信息与第一感知信息的第一映射关系构建目标区域的目标环境可视图；根据后端闭环优化后的目标环境可视图对目标无人破拆机器人进行自适应控制。解决了现有无人破拆机器人控制存在的环境适应性差，导致复杂环境中作业能力和精度不足的技术问题，达到了增强机器人环境适应性，提高复杂环境中的作业能力和精度的技术效果。