清洁机器人的控制方法、装置、程序产品和清洁机器人

本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、程序产品和清洁机器人。该方法包括：当清洁机器人与障碍物之间的距离小于夹持距离阈值时，锁定驱动轮模组，以限制驱动轮模组的弹出，并基于障碍物的类型，控制机械臂移动障碍物；控制机械臂复位至重心稳定位置；获取第一传感器系统对清洁机器人当前所在地面的材质检测结果；当材质检测结果指示地面为预设材质时，放开驱动轮模组，并采用驱动轮模组驱动机身移动，以继续执行清洁任务。该方法用以达到防止机身发生侧倾或翘尾、提高设备安全的效果。