一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法

本发明涉及物流机器人导航技术领域，特别是一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法。获取AGV车辆运行采集的点云数据，通过点云数据的噪声抑制后，基于厂房的曼哈顿正交约束构建一个累加器对点云数据的搜索邻域进行正交累加加权统计，以确定AGV车辆提取货架通道的源地标点云特征；获取多模态传感器的实时传感数据，基于层次因子图与置信传播计算构建实时多传感器融合模型，利用实时多传感器融合模型与动力学约束的光流畸变幅度对源地标点云特征进行校正配准优化，为AGV车辆提供定位导航；本发明能够为AGV车辆提供强大的环境感知、定位和导航能力，从而实现高效的仓储操作和物流任务执行。