一种基于三方限制和CNP的多无人机动态任务分配方法

本发明提供了一种基于三方限定和CNP的多无人机动态任务分配方法，以解决现有技术中存在的任务重分配时间长、通信资源消耗大、实时分配效率低等问题，属于多无人机控制技术领域。首先，在CNP算法基础上，引入任务优先级限定，针对不同重要程度的任务设置优先级，确保重要任务得到优先处理；其次，利用任务缓冲区限定投标者的投标数量，降低通信资源消耗；并且限定招标者的最大招标时间，减少等待时间，提高响应速度；最终，高效完成多无人机实时任务分配。本发明能够高效完成多无人机的实时任务分配，显著提升系统的实时性和任务执行效率。