基于三维霍尔传感器的二自由度旋转关节角度无接触测量方法

基于三维霍尔传感器的二自由度旋转关节角度无接触测量方法，涉及机器人领域。本发明是为了解决现有机器人关节角度传感器存在集成度低、占用空间大、以及测量维度低的问题。本发明所述的基于三维霍尔传感器的二自由度旋转关节角度无接触测量方法，构建电机空间M到关节空间J的映射M→J，基于该映射M→J进行电机闭环控制标定传感器空间S到电机空间M的映射S→M，利用电机空间M作为中介实现传感器空间S到关节空间J的映射S→J，完成二自由度旋转关节角度的无接触测量。在需要高集成度和高可靠性的场景中，具有广泛的应用前景。