一种基于改进概率路图法的无人拖拽船路径规划方法

一种基于改进概率路图法的无人拖拽船路径规划方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决海洋环境中PRM在路径生成过程中容易受到静态障碍物的影响，容易导致无法生成有效路径的问题。本发明构建无人拖拽船和目标船在运动过程中的安全域，并基于所述安全域为每一艘无人拖拽船选取一个目标拖拽点；采用改进概率路图法构建规划路线图；在规划路线图中采用A*算法查询各无人拖拽船从起点到其对应目标拖拽点之间的期望路径；对所述期望路径进行平滑处理，获得无人拖拽船的最终路径。