一种用于同轴绳驱机器人精准控制的解析变刚度方法及系统、计算机存储介质

本发明公开了一种用于同轴绳驱机器人精准控制的解析变刚度方法及系统、计算机存储介质。本发明建立了刚度模型，并提出了一种用于同轴绳驱机器人精准控制的解析变刚度方法。该刚度模型建模方法包括：利用双圆弧法建立机器人的运动学模型；采用莫尔积分法计算中心弹性骨架的刚度矩阵；采用虚功原理计算其余部分刚度矩阵；计算总刚度矩阵并建立刚度模型。在给定绳索驱动力和整臂构型的基础上，基于建立的刚度模型可计算出同轴绳驱机器人的总刚度；判断某方向上的实际刚度与期望刚度差值是否小于安全阈值，若判定结果为否，根据刚度模型调整第一段弧长，绳索驱动力；若判定结果为是，输出构型、刚度、绳索驱动力，实现变刚度控制。