人形机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取人形机器人的期望零力矩点；判断所述期望零力矩点是否在双脚支撑域内；若所述期望零力矩点不在所述双脚支撑域内，则获取调整轨迹、调整力和调整力矩；使人形机器人根据所述调整轨迹、调整力和调整力矩运动，以使所述期望零力矩点回到所述双脚支撑域内。本发明可以在人形机器人的期望零力矩点超出双脚支撑域时进行调整，防止人形机器人的倾倒。