三维点云数据的去噪优化方法、装置、设备、介质和产品

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供三维点云数据的去噪优化方法、装置、设备、介质和产品，三维点云数据的去噪优化方法包括：对彩色图像和点云数据进行融合处理，得到初步点云数据集；对初步点云数据集进行简化处理，得到目标点云数据集；在目标点云数据集中，根据颜色信息和几何结构构建图结构，并确定图结构中边的权重；根据图结构建立降噪模型，对降噪模型进行迭代，交替更新特征距离矩阵和降噪点云的估计值，直至达到收敛状态，以得到去噪点云数据。本发明运用多源数据融合、点云简化、图信号和图结构构建以及迭代优化算法，对受噪声污染的点云数据展开高效处理与恢复，不仅能够有效抑制噪声，而且可以精准保留点云数据中的关键细节和特征。