一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法

本发明公开了一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法。本发明对待打印模型依次进行预处理、锥形变换处理和切片处理转换得到锥形变换模型的规划路径；对锥形变换模型的规划路径依次进行路径分割处理和逆锥形变换处理，得到待打印模型坐标系下的待打印模型的规划路径；对设备进行指数积运动学建模得到待打印模型坐标系与设备坐标系之间的运动学转换关系；进而进行转换得到设备坐标系下的待打印模型的规划路径并进行3D打印。本发明适用于绝大多数现有的切片软件，可通过利用已生成的切片软件路径规划，实现无支撑打印悬垂结构，从而简化3D打印后的处理过程，并进一步提升打印件的质量和表面平整度。