异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法

本发明公开了一种异质非线性多智能体系统半全局一致性控制方法，包括考虑关于智能体绝对速度与相对速度的非线性项，异构一阶智能体与二阶智能体以获取异质非线性多智能体系统；根据异质非线性多智能体系统，获取异质非线性多智能体状态方程；根据异质非线性多智能体状态方程获取满足异质非线性多智能体系统半全局一致性的初始约束条件；基于初始约束条件，根据异质非线性多智能体状态方程构建用于系统控制器设计的开环传递函数，以构建系统控制器实现异质非线性多智能体系统半全局一致性控制，本发明解决了传统方法在处理此类系统时，难以确保智能体在复杂工况下实现协调一致，系统的非线性因素易导致不稳定或无法收敛到一致状态的问题。