一种机器人动态速度规划方法、系统及计算机

本发明提供一种机器人动态速度规划方法、系统及计算机，方法包括：获取全局路径及影响机器人行进速度的性能参数；通过机器人的当前位置信息自全局路径中截取包括路径点组的局部路径，路径点组包括若干个延续路径点；计算延续路径点的最大允许速度；以迭代的方式确定延续路径点于加速度限制后的第一参考速度及于减速度限制后的第二参考速度；确定延续路径点的规划线速度，并基于规划线速度计算延续路径点的规划角速度；将全部的延续路径点的规划线速度及规划角速度汇总为速度变化轨迹，将速度变化轨迹赋予机器人。以全局路径为唯一的路径参考信息，确保行驶路径完全符合预期路径，以性能参数完成动态速度规划，保障性能的发挥。