2D激光雷达定位动态障碍物去除方法、装置及机器人

本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种2D激光雷达定位动态障碍物去除方法、装置及机器人。本发明的动态障碍物去除方法包括获取移动机器人的原始数据；将获取的原始地图数据转换为似然域地图；根据机器人估计位姿对车体坐标系下的激光点云进行地图坐标系变换，得到地图坐标系下的激光点云；搜索当前帧地图坐标系下的激光点云的所有激光点在似然域地图上的占用值；占用值与占用阈值比对，根据比对结果构建有效点云组。本发明只需要在激光点云与地图的匹配过程中判断激光点的“占用值”是否低于或等于占用阈值，即可完成动态障碍物的判断及去除，不需要进行点云分割、聚类处理等计算，实现动态障碍物去除的快捷性、高效性、实用性。