一种基于电推机械臂的位保期间飞轮卸载方法

本发明提供了一种基于电推机械臂的位保期间飞轮卸载方法，包括：选取推力方向在位保允许范围内时的关节转角组合；确定各机械臂关节转角组合下的控制力矩，建立初始查表矩阵；确定最优力矩及力矩误差允许范围；根据控制力矩、最优力矩和力矩误差允许范围，对关节转角组合进行等级划分；根据最优力矩和控制力矩，构建代价函数；在等级划分的基础上，代价函数越小，关节转角组合的优先级越高；在初始查表矩阵中挑选出优先级最高的关节转角组合，在此关节转角组合周围，以细步长进行关节转角的排列组合并确定相应的控制力矩，形成第二阶查表矩阵，再选出优先级最高的关节转角组合；循环选出优先级最高的关节转角组合的步骤，获得最终的关节转角组合。