基于地空协同的森林灭火机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于地空协同的森林灭火机器人路径规划方法及系统，所述方法利用无人机搭载激光雷达与红外、可见光相机对受灾区域进行空中扫描，实时获取火点的空间信息与火势强度；无人机与风力灭火机器人进行通信连接，共享三维点云模型并进行环境校对与定位；应用改进A*算法进行路径规划，构建以最小受灾程度为目标的路径规划数学模型；通过全球卫星导航系统和惯性导航系统融合，动态更新规划风力灭火机器人作业路径；到达目标火点后风力灭火机器人识别火源，利用火焰检测模型结果计算安全灭火距离，并根据火焰状态动态调整风筒角度进行灭火操作。本发明通过无人机与灭火机器人之间的协同工作，提升灭火作业的效率和智能化程度。