一种上下肢主被动运动康复机的控制系统

本发明公开了一种上下肢主被动运动康复机的控制系统，包括主控板，主控板采集到直流电机的速度数据、直流电机电流采样AD值、直流电机位置数据和开关状态信息并经过计算后，得到电机的实时速度和阻力数据，利用PID闭环反馈控制算法，产生PWM波形，通过H桥驱动电路作用于电机上；采用SIMULINK进行仿真PID闭环反馈控制算法，实现对电机运动的精准控制；SIMULINK仿真模型包括上肢控制模型，上肢控制模型包括上肢训练速度闭环，上肢训练速度闭环用以控制被动模式，本发明可以在主动模式、被动模式和主被动模式下进行康复训练，满足转移条件时，通过PID闭环反馈控制算法实现不同的运动模式之间的自动转换，实现对直流电机的运动状态进行灵活而精准地控制。