超声扫描机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备

本申请属于超声扫描技术领域，尤其涉及一种超声扫描机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。所述方法包括：在机器人进行超声扫描的过程中，获取当前超声图像，并确定对应的超声图像模板；其中，所述超声图像模板为超声扫描的目标对象的超声图像范例；基于预设的孪生神经网络对所述当前超声图像和所述当前模板图像进行模板匹配，得到模板匹配结果；其中，所述模板匹配结果包括跟踪匹配窗口和对应的置信度；根据所述模板匹配结果对所述机器人进行控制。通过本申请，可以基于孪生神经网络的模板匹配来对目标对象进行跟踪，从而实现自主视觉伺服运动。