虚实同步的数字孪生仿生手双向控制方法

本发明涉及仿生机器人控制领域，尤其是涉及虚实同步的数字孪生仿生手双向控制方法，通过构建物理实体与虚拟模型的双向映射，实现多模态协同控制与动态优化；并采用改进D‑H参数法提升运动学建模精度，结合Un ity3D虚拟仿真与多线程通信技术，将系统响应延迟控制在50ms内，支持穿戴式手套、机器视觉及数字界面三种控制模式，抓取成功率达98％，适用于医疗康复、工业自动化等领域。