面向转动惯量多次优化的机器人手臂轻量化设计方法

本发明公开了面向转动惯量多次优化的机器人手臂轻量化设计方法，涉及机器人设计技术领域，S1：第1次转动惯量为目标函数的拓扑优化约束值确定；对机器人手臂转动惯量进行多次优化和再设计，拓扑优化模型以手臂绕Z轴转动惯量最小为目标函数，以应变能和体积为约束。具备以下有益效果，以转动惯量、体积、应变能和最大应力全部满足要求为设计终止条件，若不满足条件，则在再设计结构上进行又一次以转动惯量为目标函数、以应变能和体积为约束的拓扑优化及再设计，直至满足所有终止条件，通过对机器人手臂进行多次拓扑优化和再设计，得到合理的结构，使机器人手臂转动惯量最终达到理想值，使得设计得到的机器人手臂满足轻量化、刚度和强度的要求。