基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质

本发明涉及机器人领域，公开了一种基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质。本发明中，首先通过采集多传感器数据生成激光雷达、毫米波雷达、视觉和运动惯性里程计，确保在部分传感器因光照不足、噪声干扰或极端动态场景而退化时，其它传感器仍能提供有效信息。其次，通过实时健康度评估自动剔除因传感器退化或异常产生的不稳定数据，确保仅使用健康数据生成位姿图，从而提升数据融合的鲁棒性。最后，利用头部IMU数据构建因子图，借助其短时高频稳定性和连续性实现全局位姿优化，即使其他传感器部分退化，也能维持整体定位的准确性和一致性。