一种基于柔索驱动的六自由度复合连续体手术机器人

本发明涉及一种基于柔索驱动的六自由度复合连续体手术机器人，包括由空心介入导管、近端双自由度连续体、远端双自由度连续体及夹持钳依次连接而成的执行器，还包括驱动近端双自由度连续体实现俯仰及左右偏转的近端驱动机构、驱动远端双自由度连续体实现俯仰及左右偏转的远端驱动机构、驱动夹持钳进行开合运动的夹持钳驱动机构、驱动执行器沿轴向转动的旋转机构以及驱动执行器沿轴向位移的直线移动机构。由上述技术方案可知，本发明具有四个柔性自由度和二个刚性自由度，能够实现空间中四自由度的复合偏摆、俯仰弯曲运动，刚性自由度增加了关节的灵活性并可用于辅助术前介入与调整位姿，具有自由度高、顺应性好、运动范围广、控制精度高等优点。