物品抓取方法、装置及自移动清洁设备

本申请提供了一种物品抓取方法、装置及自移动清洁设备，涉及清洁设备技术领域。对于每个待抓取的物品，根据待抓取的物品的类别，确定自移动清洁设备在抓取待抓取的物品时，相对于待抓取的物品的抓取方位；根据各个待抓取的物品在目标区域内所处的位置坐标，确定每个待抓取的物品朝向对应的抓取方位的预设距离内，是否存在对应的障碍物品。对待抓取的物品集合中的各个待抓取的物品进行排序，以得到物品抓取顺序，其中，存在障碍物品的待抓取的物品的排序，位于对应的障碍物品的排序之后。根据物品抓取顺序，依次抓取待抓取的物品集合中的各个待抓取的物品，实现了对待抓取的物品集合中的各个待抓取的物品高效地、可靠地抓取。