一种机械臂控制方法、装置及移动机器人

本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及移动机器人，属于电器设备的技术领域。机械臂控制方法包括：获取机械臂在返回收纳仓过程中的参数信息，参数信息包括旋转轴的电流值、机械臂与收纳仓的侧壁夹持的夹持信号、机械臂已经返回收纳仓的到位信号中的至少一种；依据参数信息控制机械臂动作。在机械臂返回收纳仓的过程中获取参数信息，可以根据参数信息来判定机械臂是否触碰到障碍物，在遇到障碍物后可以通过旋转轴控制机械臂动作，能够避免机械臂继续回收进而继续夹持障碍物，减少机械臂被损坏的风险，提高机械臂的使用寿命，也能够减少机械臂夹伤用户或宠物的风险。