一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置

本申请涉及一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置，属于船舶自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：将智能体的位置和速度信息作为状态变量，构建水面多智能体系统的数学模型；根据模糊逻辑系统的万能逼近原理，对数学模型中的非线性函数进行逼近，构建用于估计数学模型中不可测状态的模糊状态观测器；确定引入了时变编队函数的广义状态误差，根据滑模控制算法，计算得到目标控制输入。本申请通过模糊状态观测器精确估计水面多智能体系统中的不可测信息，降低了控制器对单船速度状态信息的依赖，提高了控制精度，同时将时变编队函数与滑模控制算法结合，使水面多智能体系统的编队队形随着时间变化，这种时变编队的灵活性更高。