一种自调心并联踝关节康复机器人及其控制方法

本发明公开了一种自调心并联踝关节康复机器人及其控制方法，自调心并联踝关节康复机器人包括：支架、脚踏板及三个运动支链；运动支链包括：伸缩连杆组，伸缩连杆组的上端与支架转动连接；第一转动连杆，与伸缩连杆组的下端转动连接；第二转动连杆，两端分别与第一转动连杆、安装部转动连接；电机，用于驱动第一转动连杆或第二转动连杆转动；第一转动连杆的转动中心轴线、第二转动连杆的转动中心轴线均指向脚踏板上踝关节中心。第一转动连杆和第二转动连杆的转动中心轴线均指向脚踏板上踝关节中心，康复过程中，第一转动连杆和第二转动连杆均位于同一球面上，通过伸缩连杆组的伸缩补偿人体踝关节转动中心的位移变化，改善了康复机器人的康复效果。