基于扰动观测的二自由度直升机最优跟踪控制器设计方法

本发明公开了一种基于扰动观测的二自由度直升机最优跟踪控制器设计方法，涉及二自由度直升机控制技术领域，包括：考虑系统内部不确定性和外部扰动，构造二自由度直升机系统方程；引入预定义时间非线性扰动观测器，对扰动进行估计，基于动态面控制技术，构造坐标变换，引入预定义时间滤波器，将二自由度直升机系统模型分解为两级子系统，对每个子系统构建最优性能函数，设计最优虚拟控制器和预定义时间轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个二自由度直升机的所有信号都是预定时间有界，能有效改善二自由度直升机的暂态性能和稳态性能，保证二自由度直升机在受到扰动后仍能在预定时间内迅速、精准地跟踪参考轨迹。