基于FCNN前馈补偿和自调优RISE控制器的机器人轨迹跟踪控制

本专利针对具有时变不确定参数的不确定非线性Euler‑Lagrange动力学，设计了一种基于前馈神经网络补偿系统不确定性的鲁棒积分符号误差反馈控制器，用于系统的轨迹跟踪；此外，提出了两个误差滤波器，以确保跟踪误差相较于传统的滤波误差方法更快地收敛；开发了神经网络的自适应更新规律，用于逼近系统的未知非线性部分；提出了一种基于前馈控制和稳定性分析的具有时变反馈补偿增益的自调优的RISE控制器，有效减小了大量的反馈控制工作和控制抖动问题；利用Lyapunov技术证明了系统的稳定性；通过二连杆机械臂的仿真示例验证了控制器的有效性和稳定性。